A Viação Sampaio foi fundada em 1963 surgindo como alternativa de ligação do Vale do Paraíba paulista ao fluminense a partir da observação dos fundadores das necessidades locais de intercâmbio comercial e cultural propiciadas pela fase de desenvolvimento industrial próspero da época.
A primeira ligação da empresa foi no eixo Volta Redonda-RJ x Aparecida-SP, depois, em pleno Golpe Militar e suas medidas de restrição à circulação da população em determinados horários, a Sampaio ousadamente não se abateu e incorporou a ligação da capital, Rio de Janeiro até São José dos Campos, Aparecida e Pindamonhangaba. Bem mais adiante veio ainda a atender Jacareí e Mogi das Cruzes.
Mudanças societárias, sucessões, nada foi obstáculo à perpetuação da empresa que tem na comunidade formada por clientes e colaboradores a força motriz de seu crescimento, prova disso é o atendimento hoje aos destinos do Sul de Minas anexados no ano de 2014, quando a empresa passou por transformações internas e na sua comunicação visual, aderindo às pinturas temáticas nos veículos Double Deckers.
Desde 2022, a Sampaio teve sua marca unificada a Guanabara, passando a ostentar uma nova identidade visual que apesar de ter o nome Guanabara em destaque e sua marcante cor azul, mantém a tradicional marca que há 60 anos está presente nas estradas do Rio de Janeiro, São Paulo e Minas Gerais.
Atualmente a Sampaio possui 38 ônibus na frota, todos com chassis Mercedes-Benz e com carrocerias Marcopolo, Comil e Busscar. São 23 ônibus Double Decker (Dois andares) e 15 ônibus convencionais.
Veja quais são os ônibus atuais da frota da Sampaio
Marcopolo Paradiso G7 1200 Mercedes-Benz O500RS Bluetec5 ano 2012





9233, 9234, 9236, 9237 e 9241
Marcopolo Paradiso G7 1200 Mercedes-Benz O500RS Bluetec5 ano 2015
9501, 9502, 9503 e 9504




Marcopolo Paradiso G7 1200 Mercedes-Benz O500RS Bluetec5 ano 2016
9630, 9631, 9632 e 9633




Marcopolo Paradiso New G7 1200 Mercedes-Benz O500RS Bluetec5 ano 2019
9923 e 9924


Double Decker
Comil Campione DD Mercedes-Benz O500RSD 2441 Bluetec5 ano 2015
11503 11605 e 11606




Marcopolo Paradiso G7 1800 DD Mercedes-Benz O500RSD 2436 Bluetec5 ano 2016
11613 e 11614


Marcopolo Paradiso G7 1800 DD Mercedes-Benz O500RSD 2436 Bluetec5 ano 2017
11712 e 11713


Comil Invictus DD Mercedes-Benz O500RSD 2441 Bluetec5 ano 2017
11720, 11727 e 11728



Marcopolo Paradiso G7 1800 DD Mercedes-Benz O500RSD 2436 Bluetec5 ano 2018
11856 e 11857


Comil Invictus DD Mercedes-Benz O500RSD 2436 Bluetec5 ano 2018

11870
Busscar Vissta Buss DD Mercedes-Benz O500RSD 2441 Bluetec5 ano 2018
11872

Marcopolo Paradiso New G7 1800 DD Mercedes-Benz O500RSD 2441 Bluetec5 ano 2018
11881

Marcopolo Paradiso New G7 1800 DD Mercedes-Benz O500RSD 2441 automático Bluetec5 ano 2019
11934 e 11935


Marcopolo Paradiso New G7 1800 DD Mercedes-Benz O500RSD 2441 automático Bluetec5 ano 2021
13106 e 13107


Marcopolo Paradiso G8 1800 DD Mercedes-Benz O500RSD 2441 automático Bluetec5 ano 2022
13239 (Foto principal)
Comil Invictus DD Mercedes-Benz O500RSD 2448 Bluetec6 ano 2023
13302, 13303 e 13304

